如何在没有OpenCV的情况下通过ROS发布PIL镜像二进制文件？

Question

我目前正在尝试编写一个 ROS 发布者/订阅者设置，该设置传递由 PIL 打开的图像二进制文件。由于操作限制，我希望不必使用 OpenCV，我想知道是否有办法这样做。这是我当前的代码：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom PIL import Imagefrom sensor_msgs.msg import Image as sensorImagefrom rospy.numpy_msg import numpy_msgimport numpydef talker():    pub = rospy.Publisher('image_stream', numpy_msg(sensorImage), queue_size=10)    rospy.init_node('image_publisher', anonymous=False)    rate = rospy.Rate(0.5)    while not rospy.is_shutdown():        im = numpy.array(Image.open('test.jpg'))        pub.publish(im)        rate.sleep()if __name__ == '__main__'    try:        talker()    except ROSInterruptException:        pass在 pub.publish（im） 尝试时抛出：TypeError: Invalid number of arguments, args should be ['header', 'height', 'width', 'encoding', 'is_bigendian', 'step', 'data'] args are (array([[[***array data here***]]], dtype=uint8),)如何将图像转换为正确的形式，或者是否有支持仅通过 ROS 连接发送原始二进制文件的转换方法/不同的消息类型？

Answer 1

事实上：

#!/usr/bin/env python

import rospy

import urllib2  # for downloading an example image

from PIL import Image

from sensor_msgs.msg import Image as SensorImage

import numpy as np

if __name__ == '__main__':

    pub = rospy.Publisher('/image', SensorImage, queue_size=10)

    rospy.init_node('image_publisher')

    im = Image.open(urllib2.urlopen('https://cdn.sstatic.net/Sites/stackoverflow/Img/apple-touch-icon.png'))

    im = im.convert('RGB')

    msg = SensorImage()

    msg.header.stamp = rospy.Time.now()

    msg.height = im.height

    msg.width = im.width

    msg.encoding = "rgb8"

    msg.is_bigendian = False

    msg.step = 3 * im.width

    msg.data = np.array(im).tobytes()

    pub.publish(msg)

Answer 2

我对 ROS 一无所知，但我经常使用 PIL，所以如果其他人知道得更好，请 ping 我，我会删除这个“最佳猜测”答案。

所以，似乎你需要从 .因此，您需要：PIL Image

• 'header'，

• '高度'，

• '宽度'，

• '编码'，

• 'is_bigendian'，

• '步骤'，

• “数据”

因此，假设您这样做：

im = Image.open('test.jpg')

您应该能够使用：

• 你需要解决的事情

• im.height从PIL Image

• im.width从PIL Image

• 可能const std::string RGB8 = "rgb8"

• 可能无关紧要，因为数据是 8 位的

• 可能是因为它是每像素 RGB 3 个字节im.width * 3

• np.array(im).tobytes()

在任何人标记这个答案之前，没有人说答案必须是完整的——它们可以“希望有帮助”！

请注意，如果您的输入图像是PNG格式，则应检查，如果是（即调色板模式），请立即运行：im.mode"P"

im = im.convert('RGB')

以确保它是 3 通道 RGB。

请注意，如果输入图像为 PNG 格式且包含 Alpha 通道，则应将 to 和 set .encoding"rgba8"step = im.width * 4