OpMode 卡在 stop() Android studio 中

Question

我们正在为 FTC Skystone 制定停车代码，其中颜色传感器正在寻找色调值的变化来停止机器人。大多数情况下它都能工作，但如果我们按下停止按钮，代码就会继续执行，并会出现错误，OpMode 会卡在 stop() 中。除此之外，传感器只会读取五次中的四次，我们不知道还能做什么来让它发挥作用。这是我们的代码：@Overridepublic void runOpMode(){    // Drive train initialization    motorFrontRight = hardwareMap.dcMotor.get("FR");    motorFrontLeft = hardwareMap.dcMotor.get("FL");    motorBackLeft = hardwareMap.dcMotor.get("BL");    motorBackRight = hardwareMap.dcMotor.get("BR");    motorFrontLeft.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);    motorFrontRight.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);    motorBackLeft.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);    motorBackRight.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);    // Color sensor initialization    sensorColor = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "color_sensor");    color2 = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "color2");    sensorDistance = hardwareMap.get(DistanceSensor.class, "color_sensor");    // Color Sensor Values    float hsvValues[] = {0F, 0F, 0F};    final float values[] = hsvValues;.    final double SCALE_FACTOR = 255;    telemetry.addData("Status: ", "Initialized");    telemetry.addData(">", "Press Play to start op mode");    telemetry.update();    waitForStart();    while (opModeIsActive()){        // Color Sensor Code        Color.RGBToHSV((int) (color2.red() * SCALE_FACTOR),                (int) (color2.green() * SCALE_FACTOR),                (int) (color2.blue() * SCALE_FACTOR),                hsvValues);        Color.RGBToHSV((int) (sensorColor.red() * SCALE_FACTOR),                (int) (sensorColor.green() * SCALE_FACTOR),                (int) (sensorColor.blue() * SCALE_FACTOR),                hsvValues);            }        }

Answer 1

我们通过 FTC 论坛了解到 while (step == 0){            if (opModeIsActive()){

到

while (step == 0 && opModeIsActive()){