Python 矩阵类型

Question

coordinate_1 = np.array([[(np.cos(0) * np.cos(alpha_radian),                       np.cos(0) * np.sin(alpha_radian) * np.sin(                           alpha_radian) - np.sin(0) * np.cos(alpha_radian),                       np.cos(0) * np.sin(alpha_radian) * np.cos(alpha_radian))],                     [np.sin(0) * np.cos(alpha_radian),                      (np.sin(0) * np.sin(alpha_radian) * np.sin(                          alpha_radian)) - (                              np.cos(0) * np.cos(alpha_radian)),                      (np.sin(0) * np.sin(alpha_radian) * np.cos(                          alpha_radian)) - (                              np.cos(0) * np.sin(alpha_radian))],                     [-np.sin(alpha_radian),                      np.cos(alpha_radian) * np.sin(alpha_radian),                      np.cos(alpha_radian) * np.cos(alpha_radian)]])print(coordinate_1)print(type(coordinate_1))并输出[list([(0.7071067811865476, 0.4999999999999999, 0.5)])list([0.0, -0.7071067811865476, -0.7071067811865475])list([-0.7071067811865475, 0.5, 0.5000000000000001])]<class 'numpy.ndarray'>为什么矩阵输出总是在开始矩阵处包含一个“列表” ，如何将它们转换为浮点数，我可以进行一个简单的矩阵乘法。

Answer 1

我不确定为什么这些是列表，但我认为你更大的问题是你试图强加看起来像 3d 旋转的元素，对吗？

如果是这样，请不要使用当前的实现，而是使用 scipy.spatial.transform.Rotation`。

那里的例子：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R
r = R.from_euler('xyz', angles=[-45, 45, 0], degrees=True)
r.as_matrix()

这输出：

array([[ 7.07106781e-01, -5.00000000e-01,  5.00000000e-01],
       [-5.55111512e-17,  7.07106781e-01,  7.07106781e-01],
       [-7.07106781e-01, -5.00000000e-01,  5.00000000e-01]])

这和你的很相似。只需根据您使用的 alpha_radians 来调整角度即可。

这比写那些令人头痛的行要好得多:)