cgo 调用 C++ 中定义的函数（位于命名空间中）

Question

我有一个我想使用的库，它只提供 C++ 头文件和静态库。Go 无法解析它所包装的名称空间。我看过这个：How to use C++ in Go? 这是有道理的，但其中不涉及名称空间。这是有问题的 C++ 代码，导入时会导致问题（仅显示开头）：#pragma once#include <stdint.h>namespace ctre {namespace phoenix {这是编译的结果：./include/ctre/phoenix/ErrorCode.h:4:1: error: unknown type name 'namespace' namespace ctre { ^~~~~~~~~./include/ctre/phoenix/ErrorCode.h:4:16: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before '{' token namespace ctre {有什么办法可以提供一个 C 包装器来避免这个问题吗？

Answer 1

我通过创建 C 包装头文件来解决这个问题。然后我创建了一个 CPP 文件，它将所述 C 接口与库 CPP 标头和库桥接起来。

C 标头将我的库对象理解为 void 指针，并且我的 CPP 实现必须对其进行强制转换才能访问其所有函数。

这extern "C"部分非常重要，可以防止 Go 崩溃——它可以防止 CPP 编译器修改函数名称。

当然，还要将二进制文件链接到正确的 LDFLAGS。

凤凰.h

typedef void CTalon;

#ifdef __cplusplus

extern "C" {

#endif

CTalon* CTRE_CreateTalon(int port);

void CTRE_Set(CTalon* talon, double output);

void CTRE_Follow(CTalon* slave, CTalon* master);

#ifdef __cplusplus

}

#endif

凤凰.cpp

#include "phoenix.h" // My C wrapper header

#include "ctre/phoenix/motorcontrol/can/TalonSRX.h" // Actual CPP header from library

#define TALON(ctalon) ((ctre::TalonSRX*) ctalon) // Helper macro to make converting to library object easier. Optional

namespace ctre { // Specific to my library which has a lot of long namespaces. Unrelated to problem

    using ctre::phoenix::motorcontrol::ControlMode;

    using ctre::phoenix::motorcontrol::can::TalonSRX;

}

extern "C" {

    CTalon* CTRE_CreateTalon(int port) {

        return (CTalon*) new ctre::TalonSRX(port);

    }

    void CTRE_Set(CTalon* talon, double output) {

        TALON(talon)->Set(ctre::ControlMode::PercentOutput, output);

    }

    void CTRE_Follow(CTalon* slave, CTalon* master) {

        TALON(slave)->Follow(*(TALON(master)));

    }

}