如何将 python 字节数组追加转换为 C++

Question

我对 ROS 和嵌入式 C++ 编程非常非常陌生。我讨厌 Python，我希望将最初用 Python 编写的节点转换为 C++。我不会详细介绍这种转换，我对我采用的 OOP 方法很满意（将订阅者回调放入类中，将发布者作为类成员），但主要问题是 python 中处理所需字节数组的一段代码用于与 Arduino 进行通信。我从未在 C++ 中使用过字节和位，事实证明人们使用 Python 是因为其友好的 Pyserial 库，而 C++ 中的等效方法非常黑暗，特别是在 Linux 操作系统上。Python代码是：def function_callback(my_data):global packetmy_array=my_data.dataprint(my_array)packet = bytearray()for byte in my_array:    packet.append(byte+48)packet.append(0x0A)packet.append(0x0D)我知道这需要 ROS std_msgs/ByteMultiArray 类型的 my_data，将实际数据从该消息传递到数组 my_array，现在该数组中的元素被读取为 ASCI 而不是位，因此 for 循环将 48 添加到中的每个元素为了得到他们的十进制值。最后两个附加是 Arduino 中需要的一些特殊字节。在 C++ 中我不知道如何做到这一点。我在这里找到了说明并创建了一个 SerialComm 类，它本质上模仿了该代码，该类中最重要的方法应该是：void SerialComm::write_port(unsigned char* msg){   int i=write(serial_port, msg, sizeof(msg));}我不确定参数是否应该具有 unsigned char* 数据类型，但似乎 unistd.h 中的 write 函数支持这一点。总的来说，我如何准备“数据包”并将其发送到端口？更具体地说，我需要写入的数据是ROS中的std_msgs/ByteMultiArray类型，我检查了它，实际数据是std::vector<signed char>类型，我尝试将此作为解决方案：unsigned char* make_byte_array(std::vector<signed char> array) const{    unsigned char retval[array.size()+2];    int i=0;    while (i<array.size())    {       retval[i]=array[i];       i++;    }    retval[i+1]=0x0A;    retval[i+2]=0x0D;    return retval; }这个函数显然是无意义的，但是它编译了，它自然不起作用，因为返回了 retval 变量的地址，没有其他任何东西，但我主要试图以某种方式将 unsigned char* 传递给该 write 函数以将数据写入端口。当然，主要问题是如何将从 std_msgs/ByteMultiArray 获得的 std::vector 数组转换为写入 arduino 端口所需的任何内容，并本质上模仿 Python 解决方案中发送的数据包。我想我在这里主要是在理解字符数据类型方面遇到困难，因为我从未真正使用过它们，我只记得它们很重要，因为具有单位位内存大小。

Answer 1

最直接的解决办法：

std::vector<signed char> make_byte_array(std::vector<signed char> array) const

{

    array.push_back('\n');

    array.push_back('\r');

    return array;

}

发生了什么：array按值传递，因此会自动复制。我们利用此复制来消除在函数内部手动复制的需要。然后我们附加换行符和回车符并返回结果vector。

要获取存储在向量内的数组，请使用 vector的data方法

signed char * data = result_vector.data();

或者在 c++11 之前的世界中，我从未见过这个技巧不起作用：

signed char * data = &result_vector[0];

那么……出了什么问题？在 C++ 中返回数组很困难。与 C++ 中的其他所有内容不同，由于Array Decay ，数组默认通过引用传递。retval衰减为一个指针，该指针被返回，并retval超出范围并被销毁，留下一个指向无效内存的指针。