卡尔曼在蟒蛇中更平滑

Question

我的数据1    14.72    14.583    14.824    14.595    14.67...  ...150  13.76我已经画了图形和上/下包络线。接下来，我想为U / l信封线应用卡尔曼更平滑。有没有关于卡尔曼更平滑的适当例子？？

Answer 1

这是我的内核过滤器的实现，对我的数据工作正常。此代码是根据我希望有帮助 https://www.kalmanfilter.net/kalman1d.html 编写的。

def kalmanfilter(x,p,z,r):

    # p - estimate unceratininty 

    # r - measurement unceratininty ( σ2 )  

    # z - Measured System State

    # Kalman gain calculation

    K =  p/(p+r)

    # estimate current state

    x1 = x + K*(z-x)

    # update current estimate uncertainity

    p1 = (1-K)*p

    return (x1,p1)