无法找到向PPTK点云添加特定颜色的功能

Question

我有一个分段的点云，标签对应于每组坐标。我想在pptk中可视化点云，以便点对应于与其标签关联的某些颜色。我找不到任何有效的方法来实现这一目标 - 我发现最好的是这个 https://heremaps.github.io/pptk/tutorials/viewer/semantic3d.html 但它并没有完全削减它，因为它似乎必须制作一种不同类型的文件格式。我将不胜感激任何帮助。

Answer 1

如果我正确地理解你，你想根据每个点类给点云上色。在100分和5节课的情况下，这应该可以解决问题：

xyz = np.random.rand(100, 3) # points [N,3]

xyz_class = np.random.randint(0, 5, 100) # per point class [N]

rgb = np.random.rand(5, 3) # 5 colours

xyz_rgb = rgb[xyz_class, :]

pptk.viewer(xyz, xyz_rgb)