sqlachemy：按关系过滤（如 django orm）？

Question

在 django ORM 中，您可以直接按关系属性进行过滤。例如，给定表格class Product(models.Model):    product_id = models.IntegerField(primary_key=True)    color = models.TextField()class Sale(models.Model):    sale_id = models.IntegerField(primary_key=True)    timestamp = models.DateTimeField()    product = models.ForeignKey(Product, on_delete=models.CASCADE)你可以做Sale.objects.filter(product__color__in=['red', 'blue'])甚至反过来Product.objects.filter(sale__timestamp__gt=datetime.now())在没有显式 JOIN的情况下，在 sqlalchemy 中执行此操作的正确方法是什么？