相机旋转 SolvePnp

Question

有人可以帮助我计算相机的 Y 旋转吗？我使用 SolvePnP 来获得 rvec。从这个 rvec 我想知道我的相机围绕它自己的 Y 轴旋转了多少。PointF[] ImagePointsCam = GetImagePointsCam(imgThres);MCvPoint3D32f[] ObjectPointsCam = GetObjectPointsCam();float f = 1.0f / (float)(Math.Tan(CameraFOV / 360.0 * 3.1415));Matrix<float> CamMat = new Matrix<float>(3, 3);CamMat.Data[0, 0] = (float)(f * 0.5 * ResolutionWidth);CamMat.Data[0, 1] = 0;CamMat.Data[0, 2] = (float)(ResolutionWidth / 2);CamMat.Data[1, 0] = 0;CamMat.Data[1, 1] = (float)(f * 0.5 * ResolutionHeight);CamMat.Data[1, 2] = (float)(ResolutionHeight / 2);CamMat.Data[2, 0] = 0;CamMat.Data[2, 1] = 0;CamMat.Data[2, 2] = 1;Mat DistMat = new Mat();Mat rvec = new Mat();Mat tvec = new Mat();CvInvoke.SolvePnP(ObjectPointsCam, ImagePointsCam, CamMat, DistMat, rvec, tvec, false, SolvePnpMethod.Iterative);Mat R = new Mat();CvInvoke.Rodrigues(rvec, R);我不知道如何继续，这样我才能得到一个代表相机 Y 旋转的值。编辑我设法使用 DllImport 和 @Tahera.T 的答案让它在 C# 中工作。现在我收到一个错误，我认为这与我为函数提供的变量有关。如果我以正确的方式做，有人可以看看吗？[DllImport("opencv_world320.dll")]private static extern void cvDecomposeProjectionMatrix(Mat projMatr, out Mat calibMatr, out Mat rotMatr, out Mat posVect, out Mat rotMatrX, out Mat rotMatrY, out Mat rotMatrZ,out MCvPoint3D64f eulerAngles);public MCvPoint3D64f GetEulerAngles(Mat R){    Matrix<float> _r = new Matrix<float>(3,4);    Matrix<float> _R = new Matrix<float>(R.Rows, R.Cols);    R.CopyTo(_R);    _r.Data[0, 0] = _R.Data[0, 0];    _r.Data[0, 1] = _R.Data[0, 1];    _r.Data[0, 2] = _R.Data[0, 2];    _r.Data[0, 3] = 0;    _r.Data[1, 0] = _R.Data[1, 0];    _r.Data[1, 1] = _R.Data[1, 1];    _r.Data[1, 2] = _R.Data[1, 2];    _r.Data[1, 3] = 0;    _r.Data[2, 0] = _R.Data[2, 0];    _r.Data[2, 1] = _R.Data[2, 1];    _r.Data[2, 2] = _R.Data[2, 2];    _r.Data[2, 3] = 0;    Mat projMatr = _r.Mat;}我现在得到的错误是：System.Runtime.InteropServices.SEHException: 'External component has thrown an exception.'带有错误代码：-2147467259我是否使用错误的变量调用函数？

Answer 1

Solvepnp 不提供实际的旋转值，它用于获取真实世界的点，因此为了获得实际的旋转角度，您必须执行更多步骤：首先使用 solvepnp 获取旋转向量。其次使用罗德里格斯将其转换为旋转矩阵。现在使用分解投影矩阵来计算欧拉角。这些欧拉角为您提供沿轴的旋转。你可以试试这个：

void getEulerAngles(Mat &rotCamerMatrix,Vec3d &eulerAngles){

Mat cameraMatrix,rotMatrix,transVect,rotMatrixX,rotMatrixY,rotMatrixZ;

double* _r = rotCamerMatrix.ptr();

double projMatrix[12] = {_r[0],_r[1],_r[2],0,

_r[3],_r[4],_r[5],0,

_r[6],_r[7],_r[8],0};

decomposeProjectionMatrix( Mat(3,4,CV_64FC1,projMatrix),

cameraMatrix,

rotMatrix,

transVect,

rotMatrixX,

rotMatrixY,

rotMatrixZ,

eulerAngles);

}

调用函数如下：

Vec3d eulerAngles;

getEulerAngles(rotCamerMatrix1,eulerAngles);

您的旋转角度将在哪里：

yaw = eulerAngles[1];

pitch = eulerAngles[0];

roll = eulerAngles[2];

其中 pitch 是您沿 Y 轴的旋转。