在保持形状的同时将点云下采样到特定数量的点

Question

环境：Python-PCL、Windows 10、Python 3.6我需要将点云下采样到特定数量的点。这些点云的大小各不相同，因此我陷入了困境。从通过文档去，我明白只有 VoxelGrid，ConditionalOutlierRemoval，StatisticalOutlierRemoval和RadiusOutlierRemoval 可用的选项。在 VoxelGrid 中，叶子大小并不能保证点数，去除半径对保持形状没有帮助，统计异常值主要有助于去除噪声。有什么解决办法吗？有可能使用numpy.random.choice()并希望创造奇迹吗？编辑：numpy.random.choice有效，但仅当您不关心点云的几何形状时才这样做。无论如何要动态使用VoxelGrid？