可以补偿倾斜和俯仰的Android指南针

Question

我正在尝试在Android手机（Nexus 4）上制作一个应用程序，该应用程序将在模型船中使用。我添加了低通滤波器，以滤除传感器的抖动。但是，指南针仅在手机平放时才稳定。如果我将其向上倾斜（例如翻开嘘声的一页），则指南针的方向会偏离-多达50 *。我已经使用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_GRAVITY和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER进行了尝试，效果是相同的。我已经使用了这里提到的解决方案以及其他许多地方。我的数学不是很好，但这肯定是一个常见问题，令我感到沮丧的是，没有API可以处理它。我已经研究了3天，但仍未找到任何解决方案，但是当我使用Catch的Compass时，无论手机倾斜了多少，他们都保持稳定。所以我知道这是有可能的。我要做的就是创建一个指南针，如果手机指向北，则指南针将向北显示，并且当手机沿任何其他轴（滚动或俯仰）移动时，指南针不会跳来跳去。在我不得不放弃我的项目之前，谁能帮忙。

Answer 1

好吧，以为我解决了。

我没有使用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER（或TYPE_GRAVITY）和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD，而是将Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR用于：

float[] roationV = new float[16];

SensorManager.getRotationMatrixFromVector(roationV, rotationVector);

float[] orientationValuesV = new float[3];

SensorManager.getOrientation(roationV, orientationValuesV);

无论手机的倾角或倾角如何，这都会返回稳定的方位角。

如果您在此处查看表1下方的Android运动传感器，它表示ROTATION传感器非常适合指南针，增强现实等。

当您知道如何时，就这么简单。...但是，我还需要对它进行一段时间的测试，以了解是否引入了错误。

Answer 2

这是获得磁航向而不受俯仰或侧倾影响的另一种方法。

private final static double PI = Math.PI;

private final static double TWO_PI = PI*2;

 case Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR:

                float[] orientation = new float[3];

                float[] rotationMatrix = new float[9];

                SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, rawValues);

                SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientation);

                float heading = mod(orientation[0] + TWO_PI,TWO_PI);//important

                //do something with the heading

                break;

private double mod(double a, double b){

        return a % b;

    }